关于房车的起源，最早可以追溯到吉普塞人的大篷车，在第一次世界大战末，美国人把帐篷、床、厨房设备等加到了家用轿车上。
到1920年，一些人把木结构的简易家具加在T型底盘上。
到1930年，房车运用了飞机的结构设计，在车上安装了舒适的床、便利的厨房、供电供水系统。二次世界大战后，美国发达的公路系统使房车工业迅猛发展。
到1950年，从小型的DIY式到豪华的30英尺长的拖挂式房车均走向了成熟。
吉普赛人（罗姆人）的移动篷车
1910年，第一辆可以自行移动的房车出现了。虽然那时即使在美国，城市以外也很少有铺装道路，加油站也极少，但却已经有人开始探索住在汽车上的可能。最早的房车，大概是如下这个样子，价格昂贵，但只有很有限的生活空间。
图中所示为Pierce Arrow 公司生产的Touring Laundau。
福特T型车作为当时产量最大也最便宜的汽车，也被改装成可以睡觉的样子。
到了20年代，随着技术的发展和成本的降低，新的房车变得更大，完全可以容纳一个家庭。
同一时代，基于最早的大巴房车也出现了。
传统的拖车在形态上也有一些针对性的改进。
下图是1917年Adams Motor 公司的Bungalo型拖挂式房车，可以说是现代的Fifth Wheel式拖挂式房车的最早雏形。
除了更大的拖车外，更小型的普通人可以支付起的折叠型帐篷车（Tent Camper）也出现了。
到了50年代后期，针对皮卡的造型，现代式的Fifth Wheel 拖车也出现了。因为房车的前部伸到皮卡后斗的上方，可以减少拖挂行驶时的总长，改善操控性和安全性。
在1950年代，德国的大众汽车公司推出了著名的Type 2面包车，可以说是现代小型巴士和MPV的鼻祖，这款车因为其灵活的内空间和低廉的价格在德国从1960年代开始就被改装为房车销售。
在这款车改装的过程中，出现了最早的升顶式结构，通过升高主结构之外的车顶钢板来拓展车内空间。这种设计也奠定了今天面包车式房车（Camper Van，或B型自行房车）的基础。
到了60年代，这款车销售到美国以后，因为其低廉的价格，受到美国嬉皮士（Hippies）的喜爱，成为一代美国叛逆文化的象征。
下图为69年GMC旗下的休闲车辆，从上到下分别为拖车，SUV，Camper Van（B型房车）和Truck Camper。
同年雪佛兰旗下的休闲车辆，从左到右分别是A型房车，B型房车（Camper Van）和C型房车。
60年代同时也出现了最早的基于重型皮卡的C型房车，房车的部分前部探到皮卡的车头上方，放置一张双人床，是这种设计的最大特点。此外这种房车与传统的A型房车和C型房车不同，一般会完全不使用原有车身，只是在底盘上建造一个类似拖车车体的车厢，宽度往往超过原车，也比较节省成本。后来，这种车型因为其宽大空间，低廉价格，和相对于A型房车易于操控的特性而取代了传统的Motorhome成为美国最流行的自行式房车类别。
后来这种类型的房车的头部变得更靠前，进一步利用车头顶部的空间，底盘也为了承受更大的重量而从重型皮卡换成了载重更高的货运厢式车（Heavy Duty Van），如福特E-系列。
而在70年代，传统的自行式房车朝两个方向发展。基于大巴的A型房车开始定型，主打大空间和豪华装修。
到了90年代，一些比较低价的基于中巴的A型房车出现。
70年代另外一些传统的则基于面包车的底盘，加长了车身，后轴变为四个轮子。
这种车型到了90年代以后慢慢消失。他们被今天的B型房车取代，他们更容易操控，外形更低调，而且相对省油，价格则一般介于A型和C型之间。
随着历史的推进，科技也日新月异，房车也随着科技的进步变得更加舒适与多样化。
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